沈阳直角桁架的桁架机械手的组成有哪些?

2019-10-16  来自: 沈阳华益惠科建材有限公司 浏览次数:5

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沈阳直角桁架的桁架机械手是一种建立在直角XYZ三坐标系统基础上,对工件进行工位调整,或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。桁架式机械手采用了新的PLC控制技术以及伺服运动控制技术,使机械手效率更高、使用范围更广、工艺更加稳定方便。整个工艺流程由机械手控制系统自动完成,可实现智能检测、自动报警等功能。可以在一 定范围内进行任意组合,可实现对车床、加工中心、插齿机、电火花机床、磨床等设备的自动化生产线。

沈阳直角桁架桁架机械手由结构框架、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、工装夹具以及控制柜,六部分组成。

1、结构框架

主要由立柱等结构件组成,其作用是将各轴架空至一 定高度,多由铝型材或方管、矩形管、圆管等焊接件构成;

2X轴组件、Y轴组件、Z轴组件

三个运动组件为桁架机械手的核心组件,其定义规则遵循笛卡尔坐标系。各轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械限位组件等五部分组成。

1) 桁架机器人结构件 由铝型材或方管,矩形管,槽钢,工字钢等结构组成,其作用是作为导向件、传动件等组件的安装底座,同时也是桁架式机械手负载的主要承担者。

2) 导向件 常用有直线导轨,V型滚轮导轨,U型滚轮导轨,方型导轨以及燕尾槽等常用导向结构,其具体运用需根据实际使用工况以及定位精度决定。

3) 传动件 通常有电动,气动,液压三种类型,其中电动有齿轮齿条结构,滚珠丝杠结构,同步带传动,链条传统以及钢丝绳传动等。

4) 传感器检测元件 通常两端采用行程开关作为电限位,当移动组件移动至两端限位开关处时,需要对机构进行锁死,防止其超程;此外还有原点传感器以及位置反馈传感器。

5) 机械限位组 其作用是在电限位行程之外的刚性限位,俗称死限位。

3、工装夹具

根据工件形状大小材质等有不同形式,如:真空吸盘吸取,卡盘夹取,托取或针式夹具插取等形式。

4、控制柜

相当于桁架机械手的大脑,通过工业控制器,采集各传感器或按钮的输入信号,来发送指令给个执行元件按既定动作去执行。

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